Obwohl Pilates in der Bevölkerung erst in letzter Zeit zum Begriff wurde, besitzt es schon eine lange Geschichte. Joseph Pilates, der Entwickler und Namensspender, wurde 1880 bei Düsseldorf geboren. 1912 übersiedelte er nach England, wo er eine Stelle als Selbstverteidigungsinstruktor bei Scotland Yard antrat. Als kurz darauf der Erste Weltkrieg ausbrach, wurde Joseph Pilates als Bürger des Kriegsgegners zusammen mit anderen Deutschen interniert. In dieser Zeit verfeinerte er seine Ideen und trainierte andere Gefangene nach seinem System, wobei er besonders die Kriegsversehrten unter seine Fittiche nahm.

Nach Kriegsende reiste Pilates zunächst nach Deutschland zurück, wo er mit seiner Trainingslehre in Tänzerkreisen Fuss fasste. Als er angefragt wurde, die deutsche Reichswehr mit seinen Methoden auf Vordermann zu bringen, lehnte er ab. Er entkam den Nationalsozialisten und emigrierte in die USA, wo er an der Eight Avenue in New York ein Studio eröffnete. Auch dort bestand die Klientel zunächst vorab aus Tänzern. Die Methode wurde aber spätestens in den Sechzigerjahren im ganzen Land populär. Es schien, als hätte sich Joe, wie er in Amerika genannt wurde, auch bestens mit dem „american way of life“ angefreundet. 1967 starb Joseph Pilates im Alter von 87 Jahren. Sein Nachfolger, Ron Fletcher, eröffnete 1970 ein Studio in Beverly Hills, welches zahlreiche Hollywoodstars anzog. Der Pilates-Boom war lanciert.

Heute wird die Methode in der breiten Öffentlichkeit von Fitness-Centern bis Gesundheitspraxen angeboten.